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Jul 20, 2023

Attuatore robotico fai-da-te costruito per robot ambulanti

[Aaed Musa] ha costruito una varietà di robot nel corso degli anni, ma ha trovato i servi standard deludenti per il suo lavoro. Pertanto, ha deciso di costruire un attuatore migliore per supportare i suoi obiettivi di costruzione

[Aaed Musa] ha costruito una varietà di robot nel corso degli anni, ma ha trovato i servi standard deludenti per il suo lavoro. Pertanto, ha deciso di costruire un attuatore migliore per supportare i suoi obiettivi futuri di costruire un robot ambulante ad alte prestazioni.

[Aaed] ha deciso di provare a costruire un attuatore ad azionamento quasi diretto, simile a quelli utilizzati nell'agile mini robot Cheetah del MIT. È costituito da un potente motore CC senza spazzole che aziona un riduttore epicicloidale 9:1 costruito con parti stampate in 3D, che fornisce un'elevata coppia erogata. È progettato per essere utilizzato con un controller motore ODrive S1 con feedback encoder per un controllo preciso.

L'attuatore pesa complessivamente 935 grammi. Non è economico, con una distinta base che ammonta a poco meno di $ 250. Per i tuoi soldi, però, ottieni un attuatore robotico reattivo con una forte coppia di tenuta di oltre 16 Nm, che [Aaed] dimostra facendo oscillare l'attuatore attorno ad alcuni manubri su un lungo braccio di leva.

La popolarità dei robot ambulanti è esplosa da quando Spot è entrato in scena. Abbiamo visto di tutto, da costruzioni complesse a progetti semplicissimi a servo singolo.