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Jul 28, 2023

Stampa in 3D il tuo attuatore per robot

Se stai solo armeggiando con piccoli robot, probabilmente non avrai bisogno di spendere molti soldi per i motori per l'attuazione. Servi, stepper e motori DC a basso costo svolgeranno il lavoro se accoppiati

Se stai solo armeggiando con piccoli robot, probabilmente non avrai bisogno di spendere molti soldi per i motori per l'attuazione. Servo, stepper e motori DC a basso costo svolgeranno il lavoro se abbinati a driver standard. Ma quando inizi ad avventurarti nel mondo della robotica, i motori ad alte prestazioni diventano una spesa seria. Devono essere precisi e accurati, con molta potenza in un pacchetto compatto. I cani robot che hai visto da aziende come Boston Dynamics possono contenere motori per migliaia di dollari. Se hai un budget limitato, dovresti dare un'occhiata all'attuatore robotico OpenQDD V1 stampabile in 3D.

OpenQDD V1 è un pacchetto completo, con motore, driver e cambio tutti racchiusi in un'unica unità. Il suo progettista, Aaed Musa, non fornisce dettagli completi sulle prestazioni, ma ha un potente motore DC brushless da 90 Kv Eaglepower 8308 stile pancake con un riduttore epicicloidale che fornisce una riduzione di marcia 9:1. Ciò è sufficiente per esercitare una coppia di 16,36 Nm. Il corpo dell'attuatore e il cambio sono stampabili in 3D utilizzando il filamento PLA standard, e una coppia maggiore richiederebbe probabilmente ingranaggi più potenti.

Un ODrive S1 controlla il motore DC senza spazzole. Si tratta di un controller a feedback chiuso che utilizza un encoder magnetico per posizionare l'albero. A differenza di un modulo ESC (controllo elettronico della velocità) destinato a controllare la rotazione costante, l'ODrive S1 può ruotare di quantità piccole e precise. Fornisce inoltre funzionalità interessanti, come il controllo CAN e USB.

Il costo totale per costruire un OpenQDD V1 è di circa $ 247. La stragrande maggioranza di quel costo ($ 149) è l'ODrive S1 e potrebbe essere possibile risparmiare denaro con un controller meno costoso che abbia meno funzionalità. La maggior parte del resto del costo ($ 61) è il motore. Si tratta, ovviamente, di un bel po' di soldi. Ma è conveniente rispetto alle alternative commerciali sul mercato.